Nevşehir Hacı Bektaş Veli Üniversitesi Bilgi Paketi
|
|||||
| Sınıf/Yarıyıl | 3 / Güz | ||||
| Ders Düzeyi | Lisans | ||||
| Ders Türü | Seçmeli | ||||
| Bölümü | ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ | ||||
| Ön Koşul Dersleri | Yok | ||||
| Öğretim Sistemi | Örgün | ||||
| Ders Süresi | 14 Hafta | ||||
| Öğretim Elemanı | ALPER TÜRKELİ (alperturkeli@nevsehir.edu.tr) | ||||
| Diğer Öğretim Elemanı/Elemanları |
|||||
| Öğretim Dili | Türkçe | ||||
| Sınıf Dışı Uygulama/Staj | Yok | ||||
| Dersin Amacı | |||||
| Robot teknolojilerinin en temel özelliklerini, tanımlarını, tasarım ve kontrol ilkelerini tanıtmak. Karmaşık robot tasarım problemlerinin çözümü için ön bilgiler vermek. | |||||
| Ders Öğrenme Çıktıları (DÖÇ) | PÇ | ODY | |
| Bu dersi başarı ile tamamlayan öğrenciler: | |||
| DÖÇ-1 | Robot özelliği taşıyan sistemlerin yapısal analizini yapma becerisi kazanacaktır. Tek serbestlik dereceli konum, hız ve kuvvet kontrolü sistemleri tasarlama becerisi kazanacaktır. Manipülatörleri tasarlama becerisi kazanacaktır. Robotları programlama becerisi kazanacaktır. Endüstriyel uygulamalar üzerinden tasarım ve uygulama becerisi kazanacaktır. |
PÇ-1 Matematik, fen ve mühendislik bilgilerini uygulama becerisini kazandırmak.
PÇ-2 Mühendislik problemlerini tanımlama, modelleme, formüle etme ve çözme yeteneğini artırmak. PÇ-3 İstenenleri sağlayacak biçimde bir sistemi ya da süreci tasarlamak. PÇ-6 Mesleki ve etik sorumluluk bilincinin önemini kanıtlamak. PÇ-8 Mühendislik çözümlerinin, evrensel ve toplumsal boyutlarda oluşturacağı etkilerin duyarlılığını benimsetmek. PÇ-9 Yeniliklere ve gelişen teknolojiye uyum sağlayabilmek için, kendini sürekli yenileme ve araştırmacı yeteneğini geliştirmek. PÇ-11 Mühendislik uygulamaları için gerekli olan teknikleri, yöntemleri ve modern araçları kullanma becerisini artırmak PÇ-12 Kalite ve çevre bilincinin önemini ortaya koymak. PÇ-15 Yöneticilik becerisini artırmak. |
Yazılı Sınav |
| PÇ: Bölüm program çıktıları ÖDY: Ölçme ve değerlendirme yöntemi |
|||
| Dersin İçeriği | ||
| Robotların tanımı. Sınıflandırılması. Robot karakteristikleri,Robotların kinematiği,Dönme hareketleri. Homojen dönüşümler. Örnekler,Ters kinematik dönüşümler,Çalışma alanı analizi ve yörünge planlaması,Robotların diferansiyel hareketi ve statiği,Manipülatör dinamiği. Lagrange denklemleri.Örnekler,Robotların kontrolü,Durum denklemleri. Sabit çözümler,Lineer geri beslemeli sistemler,Tek eksenli PID kontrolü,Özel konular. | ||
| Haftalık Detaylı Ders İçeriği | ||
| Hafta | Detaylı İçerik | Öğretim Yöntem ve Teknikleri |
| 1 | Robotların tanımı. Sınıflandırılması. Robot karakteristikleri. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 2 | Robotların kinematiği. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 3 | Dönme hareketleri. Homojen dönüşümler. Örnekler. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 4 | Ters kinematik dönüşümler. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 5 | Çalışma alanı analizi ve yörünge planlaması. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 6 | Robotların diferansiyel hareketi ve statiği. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 7 | Manipülatör dinamiği. Lagrange denklemleri. Örnekler. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 8 | Ara Sınav | |
| 9 | Robotların kontrolü. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 10 | Durum denklemleri. Sabit çözümler. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 11 | Lineer geri beslemeli sistemler. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 12 | Lineer geri beslemeli sistemler. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 13 | Tek eksenli PID kontrolü. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 14 | Tek eksenli PID kontrolü. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 15 | Özel konular. | Anlatım, soru-cevap, tartışma |
| 16 | Final Sınavı | |
| Ders Kitabı / Yardımcı Kitap | ||
| 1 | Robotik Sistemler Ders Notları, H. ALLİ, F.Ü., 2007. | |
| 2 | Robot Analysis and Control, H. ASADA and J. J. E. SLOTINE, Wiley-Interscience 1986. | |
| 3 | Fundamentals of Robotics, R. J. SCHILLING, Prentice Hall, 1990. | |
| 4 | Industrial Robotics, M. P. GROOVER and at all, McGraw-Hill, 1986. | |
| Ders Araç - Gereç ve Malzemeleri | ||
| Ders kitabı, dizüstü bilgisayar, projeksiyon cihazı | ||
| Ölçme Yöntemi | |||
| Yöntem | Hafta | Süre (Saat) | Katkı(%) |
| Ara Sınav | 8 | 2 | 40 |
| Diğer Ölçme Yöntemleri | |||
| 1.Sözlü Sınav | |||
| 2.Kısa Sınav (Quiz) | |||
| 3.Laboratuvar Sınavı | |||
| 4.Sunum | |||
| 5.Rapor | |||
| 6.Seminer | |||
| 7.Performans Ödevi | |||
| 8.Dönem Ödevi | |||
| 9.Proje | |||
| Final Sınavı | 16 | 2 | 60 |
| Öğrenci İş Yükü | |||
| İşlem Adı | Haftalık Saat | Sayı | İş Yükü |
| Haftalık Ders Saati (Teorik+Uygulama) | 3 | 14 | 42 |
| Sınıf Dışı Çalışma | |||
| a) Okuma | 2 | 7 | 14 |
| b) İnternette/Kütüphanede Tarama | 0 | ||
| c) Performans Ödevi | 2 | 7 | 14 |
| d) Seminer/Sunum/Rapor Hazırlama | 1 | 10 | 10 |
| e) Dönem Ödevi/Proje Hazırlama | 0 | ||
| Sözlü Sınav | 0 | ||
| Kısa Sınav (Quiz) | 0 | ||
| Laboratuvar Sınavı | 0 | ||
| Ara Sınav İçin Hazırlık | 4 | 1 | 4 |
| Ara Sınav | 1 | 1 | 1 |
| Final Sınavı İçin Hazırlık | 4 | 1 | 4 |
| Final Sınavı | 1 | 1 | 1 |
| 0 | |||
| 0 | |||
| Toplam İş Yükü | 90 | ||